一、事件：中国人形机器人开发者大会召开

　　2024年6月6日，2024中国人形机器人开发者大会在上海张江高科技园区拉开帷幕。大会上，开发者与行业专家就人形机器人本体与相关技术的开发进度、难点、商业化落地的前景，甚至顶层设计等命题展开了讨论。

　　此外，傅利叶智能、智元机器人等炙手可热的人形机器人本体厂商，也难得一见地出现在与会者面前，介绍他们迄今为止“短暂却灿烂”的开发历程。与傅利叶智能、智元机器人一起，一波“新老玩家”也在展现其通用人形机器人本体的开发进度，以及其对商业化的理解，如达闼、开普勒、伟景、浙江人形机器人创新中心等。

　　市场普遍认为，2024年是人形机器人发展的加速之年，外科技巨头在人形机器人行业的持续投入，国内政策不断催化，商业化落地可期，人形机器人有望形成一个新兴产业，带来巨大的市场空间。相关产品机器人ETF（562500）及其联接基金（018344/018345）、人工智能AIETF（515070）及其联接基金（008585/008586）、数据ETF(516000)及其联接基金(020336/020335)。

　　二、国内外产业化加速，人形机器人前景广阔

　　特斯拉、英伟达、OpenAI等国际头部厂商加速推进人形机器人。英伟达：6月2日晚间，英伟达CEO黄仁勋在中国台北国际电脑展开幕前夕发表主旨演讲，“AI的下一波浪潮将是物理AI，机器人将日益融入我们的日常生活，一切都将机器人化。”在英伟达的产品中，有多项内容与机器人有关，包括用于模拟应用的NVIDIA Omniverse平台、ProjectGR00T人形机器人通用基础模型、Jetson Thor机器人计算机、NVIDIAIsaac平台等。在演讲会上，英伟达还发布了人形机器人通用基础模型Project GR00T、基于Thor SoC的新型人形机器人计算机Jetson Thor。特斯拉：2024年特斯拉股东大会将于6月13日举办，宣传视频中展示多个Optimus片段。视频中，Optimus已可实现电池流水线搬运、分拣，工业场景操作熟练；背景中多台Optimus分别进行物品摆放、衣物折叠、流畅行走等动作，泛化工作能力持续强化。此前马斯克曾发布“Optimus will be amazing”文字，股东大会上人形机器人产品有望带来惊喜。OpenAI：OpenAI目前正在招募研究工程师以重建机器人团队，该团队曾于2020年解散。在过去的一年里，OpenAI的内部创业基金积极布局机器人领域，已投资数家专注于开发类人机器人技术的公司。其中，Figure AI获得了高达7.45亿美元的融资，1X Technologies获得1.25亿美元，Physical Intelligence则筹集了7000万美元。

　　国内人形机器人行业催化不断，产业化进程加速。5月29日，安徽省工信厅发布《安徽省人形机器人产业发展行动计划（2024—2027年）》（征求意见稿），其中提出，到2027年初步构建安徽省人形机器人创新体系和产业生态，形成产业化能力，到2030年，人形机器人产业化进程加速，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，建成国内有重要影响力的人形机器人产业发展高地。人形机器人产业作为未来产业的前沿领域，已成为全球科技和产业竞争的新高地，23年人形机器人国家层面政策发布，北上深相继出台地方政策支持产业布局，安徽作为新兴工业和制造业的大省，计划构建人形机器人创新体系和产业生态，有望加速机器人产业化进程。

　　预计国内人形机器人产业将持续高速增长。经过二十余年以学术界为主的技术研发和积累，加之2022年前后由产业界带来的产业化思维，人形机器人产业在2023年进入爆发增长期，关键技术和重点部组件及软件持续突破，在巨大潜在市场需求牵引下金融资本加快涌入，产业发展势能快速释放。预计2024年将成为人形机器人由试验样机制作转入小批量生产的关键期，2025年产业将持续高速增长。

　　三、产业链：多种精密组件，国产高度覆盖参与

　　作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。产业链涉及AI、机械制造、运动控制、传感器等诸多先进技术和创新，软件和硬件的有效融合，实现机器人的功能和性能优化。

　　灵巧手是人形机器人的亮点，动力来源主要依靠空心杯电机。灵巧手是具备高度灵活和精细控制能力的末端执行器。从动力源看，目前空心杯电机仍是最可靠方案，传动方面，绳驱与连杆为当前主流，其中绳驱方案一定程度上模拟了人手的肌腱结构，排布灵活且需要的内部空间较小，是最具潜力的方案。

　　旋转执行器模拟人的关节活动，核心是减速器。旋转执行器是机器人普遍采用的执行器，适用在机器人关节处。旋转执行器的动力源通常是无框力矩电机，而减速器则存在不同方案的选择。常用的精密减速器当中，行星减速器与谐波减速器是较适合于机器人的种类，其中谐波减速器由于其高传动比的特性，是人形机器人性能最优的方案。

　　线性执行器：行星滚柱丝杠和大功率密度电机是关键。线性执行器是特斯拉人形机器人的特色方案，主要由电机+丝杠组成，主要用于大臂、和下肢。特斯拉对于线性执行器的要求主要是大导程、承载力足够大、且体积小、反应速度快。对于电机而言，大功率密度电机更符合要求，但是工艺上仍需要解决大功率密度电机中存在的噪音大、效率低、温度高等问题。对于丝杠而言，反向式行星滚柱丝杠负载更大、体积更小，更适合用于人形机器人。

　　传感器人形机器人的“感官”，为机器人的决策和控制提供数据支持。在机器人技术中，传感器可根据用途分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用于监测机器人的内部状态，如位置、速度和加速度，主要包含位置传感器、速度传感器、力传感器、平衡传感器和加速度传感器等；外部传感器则专注于捕捉机器人外部环境的信息，例如距离、声音、光线和触觉，主要包含视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器和接近觉传感器等。

　　相关机构指出，目前，中国人形机器人产业链布局广阔，技术日益进步，减速器、电机、传感器等国产升级加速进行中，机器人整机、人工智能大模型方面，国内亦加速追赶。在国内较完整产业链、技术迅速迭代和中美人工智能共振的行业格局下，国产机器人发展前景明确，相关产业链公司值得关注。